技术负责人：李卫斌

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关键词：北斗定位、SLAM、多源融合、智能导航、自动驾驶

项目概况：

（一）项目背景

本项目针对自动驾驶、无人机、机器人等智能系统领域中，单一导航方式在室内、城市峡谷、林下等复杂环境下信号易中断、定位精度低且可靠性差等核心难题，依托北斗高精度定位与视觉SLAM深度融合关键技术开展攻关，旨在突破全天候、全场景、高可靠性的无缝定位导航技术瓶颈，满足无人配送、精准农业、自动化巡检等场景的迫切需求，对推动智能网联汽车、高端装备制造等产业的自主可控发展具有重大战略意义。

（二）项目简介

本项目主要研究北斗高精度定位及无人系统智能定位与导航技术。即无需人为干预，由系统自身通过各种传感器、算法和导航技术，实现对自身位置和航行方向的准确感知和精确控制的能力。

研究自主定位导航技术在无人机领域的应用，包括航拍无人机、物流配送无人机、农业植保无人机、巡检与检测无人机；研究车辆的定位、导航和路径规划，提高车辆的安全性和智能驾驶能力。自动驾驶车辆应用场景包括城市交通、物流运输、野外探索，也可以将自主定位导航技术应用于室内环境中。

（三）关键技术与创新点

A)GNSS智能形变监测平台与卫星轨道高精度计算系统

研发了GNSS智能形变监测平台，通过GNSS接收机接收到的原始观测文件，进行位置解算，将解算后的结果存入数据库。可在前端查看接收机的具体位置信息，以及实时动态位移偏移情况；研发了卫星轨道高精度计算系统，针对特定时间窗口卫星对地观测性及卫星可用性分析进行系统研发。能够指定时间窗口和地面点，对警戒卫星进行可观测性分析；能够对己方卫星对当前地面点的可用性进行分析。

B)无人导航系统

开发了机器人多点导航、无人机群导航系统，实现无人设备复杂环境建图以及导航动态避障。无人机可在GNSS-Denied情况下进行SLAM建图，根据地图信息的自主导航动态避障；实现了多架无人机在GNSS拒止情况下自主导航，在室内外不受地域约束的集群编队飞行；机器人根据语音命令的多点导航播报。

技术成果清单：

技术成熟度：

概念验证  原理样机  工程样机  中试  产业化

合作方式：

联合研发  技术入股  转让  授权（许可）  面议